Control de posición Híbrido Fraccional - Entero para un Motor DC Brushless

Abstract

En este trabajo se presenta un controlador derivativo fraccional de orden ¼ implementado como filtro digital de ganancia estática unitaria para aumentar la robustez del control de posición de un motor DC Brushless frente a cambios en sus parámetros electromecánicos y ante la presencia de una fuerte alinealidad como saturación en la corriente y por ende torque de comando. La estrategia propuesta consiste en implementar un controlador de asignación de polos por realimentación de las variables de estado, con el derivador fraccional en serie con el mismo de modo de aportar un adelanto de fase casi plano y mayor ganancia en frecuencias altas, sin alterar las características de régimen.