Sistema de seguimiento por imágenes asistido por GNSS-GPS:TV Tracker

Abstract

En este trabajo se presenta el desarrollo de un seguidor electro óptico, TV Tracker. Se describe la etapa mecánica así como la motorización del pedestal de dos ejes sobre el que se montó un sensor óptico para el seguimiento por imágenes. Luego se discute la máxima resolución alcanzable según la precisión de los sensores y herramientas para la instalación de la montura de seguimiento en el terreno. También se describe la etapa telemétrica de las coordenadas GPS del objetivo a seguir, que sirve de apoyo al seguimiento por imágenes en situaciones en que éstas no se encuentran disponibles debido a pérdida de la visibilidad del móvil. Se contrasta la precisión esperable de cada método de seguimiento (imágenes y GPS) y se explica el sentido de una fusión entre ambas fuentes de información para el seguimiento. También se describe el funcionamiento del software de comando del seguidor. Finalmente se ensaya el sistema en dos situaciones clave, primero se sigue un avión comercial en modo óptico sin asistencia del sistema de navegación satelital, y luego se sigue un objetivo en tierra bajo situaciones de visibilidad y ocultamiento de duración variable. Se presentan y analizan resultados y se proponen líneas de investigación futura.