Sistema de posicionamiento absoluto mediante triangulación infrarroja para robot móvil

Abstract

En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de posicionamiento absoluto como parte de un proyecto cuyo objetivo es diseñar un robot móvil capaz de navegar por un recinto de forma autónoma. El sistema está compuesto por tres emisores infrarrojos fijos situados en la habitación y un receptor móvil que debe montarse sobre el robot. Este receptor barre la zona en busca de la señal de las bases emisoras y al encontrarlas, calcula las coordenadas mediante triangulación. El objetivo de este desarrollo fue diseñar un sistema de posicionamiento con la precisión suficiente como para guiar a un robot en la navegación dentro de instalaciones domesticas o industriales. Luego de construido el sistema, se hizo un análisis de error caracterizando su funcionamiento para distintas habitaciones. El sistema construido consiguió calcular las coordenadas dentro de una habitación de 7 metros de lado con un error menor al 2.5% con respecto a las dimensiones de esta en el 85% del área ensayada.