Sistemas de navegación de interiores para plataformas autónomas móviles

Abstract

El presente trabajo describe un sistema de navegación de interiores para plataformas autónomas móviles. El mismo intenta resolver el problema de trasladar una plataforma de un punto a otro en un ambiente cerrado. El trabajo contempla soluciones para tres problemas: 1 encontrar un camino óptimo entre dos puntos, 2 minimizar errores en el desplazamiento y 3 desplazar la plataforma en ambientes que puedan cambiar. Se presentan cinco algoritmos distintos para resolver el primer problema: dos algoritmos genéticos, un algoritmo dinámico, un algoritmo basado en Dijkstra y uno basado en A estrella. Para el segundo problema se presenta una solución basada en primitivas de movimiento que intentan minimizar los errores de hardware. El trabajo muestra un algoritmo que usa las primitivas de movimiento y A estrella para resolver el tercer problema. Finalmente, para cada una de las soluciones presentamos evaluaciones empíricas con simulaciones implementadas por nosotros y con una plataforma real.